中国少年先锋队前身为中国少年儿童队，成立于1949年10月13日。但中国少年儿童的革命组织，从上世纪初的劳动童子团算起，已有接近100年的历史了。革命战争时期的少年儿童组织在中国革命的各个时期，都有革命的儿童组织活跃在父兄身边，为人民的解放事业做出贡献。从1921年中国共产党成立之日起，党就十分重视儿童组织的建设。在中国少年儿童运动发展的历史上，不同的革命历史时期，有不同的革命儿童组织。
一、第一次国内革命战争的劳动童子团
中国最早的革命儿童组织叫劳动童子团，成立于第一次国内革命时期（1924年～1927年），是由中国共产党先后在武汉、上海、广州、天津、唐山等大城市建立起来的。从党的儿童组织成立的第一天起，共青团就受党的委托直接领导儿童组织，围绕党的工作开展了一系列活动。
二、土地革命战争时期的共产儿童团和少年先锋队
共产儿童团的建立
大革命失败后，党的"六大"对革命低潮时期如何坚持劳动童子团工作做出指示，共青团"五大"制定了"儿童运动工作决议案"，提出恢复、发展劳动童子团的方针，以团结童工、学徒和工农子弟。劳动童子团逐步得到恢复和发展。在农村革命根据地，至1930年劳动童子团已达70万人。30年代初，根据少共国际执行委员会决议和国际儿童局的指示精神，共青团中央在五届三中全会后的1930年12月作出《儿童运动决议》（草案）确定儿童运动的性质是"共产主义儿童团"，规定在苏维埃区域内的儿童组织可以统一名称为"共产儿童团"，劳动童子团沿革为儿童团。在白区，也出现了赤色儿童团、山海儿童社会等革命少儿组织。
三、抗日战争时期的抗日儿童团
抗日儿童团是抗日战争时期中国共产党领导的广大抗日根据地建立的抗日救崐国的少年儿童革命组织。
四、解放战争时期的儿童团和少先队
解放战争时期各解放区的儿童团基本上是在抗日儿童团的基础上发展起来的。在国民党统治区，地下少先队组织为解放战争的胜利作出了积极贡献。
五、社会主义现代化建设中的中国少先队
1、新中国成立后的少先队
从1949年中华人民共和国建立到1966年"文化大革命"爆发，这中间的17年是中国少先队走向正规，蓬勃发展的时期。不仅培养造就了一大批高素质的人才，而且为少先队事业的发展积累了大量宝贵经验。
2、文革历史
“文化大革命”期间，少先队受到摧残。少先队组织的名字、标志被取消，代之以“批判走资派”为目标的“红小兵”组织。直到1978年，少先队得以重建。
3、改革开放后的中国少先队
1978年10月16日至26日召开的共青团第十次全国代表大会上宣布了党中央关于我国少年儿童组织恢复中国少年先锋队名称的决定，中国少年先锋队重建。团十届一中全会通过了新修改的少先队章程，确定了《我们是共产主义接班人》为队歌。以此中国少先队进入了发展史上的一个崭新阶段。
2005年6月3日，中国少年先锋队第五次全国代表大会审议通过了《中国少年先锋队章程（修正案）》。队章的修改使队章既符合变化了的实际，内容更加充实和完整，又保持基本内容的稳定。同时进一步突出了时代特色和儿童特色，体现了对少年儿童身心特点和成长规律的尊重，进一步强调了少先队组织的正面教育。